El análisis de singularidades se aborda con base en la ecuación entrada-salida de velocidad. Para ello, el robot se modela como si fuese un manipulador paralelo de seis grados de libertad gracias a la incorporación de pares cinemáticos ficticios que conectan las extremidades con la plataforma fija y una cadena cinemática virtual con la finalidad de aplicar sin restricciones el álgebra de Lie se(3) del grupo Euclideo SE(3). Las ecuaciones entrada-salida de velocidad y de aceleración se obtienen sistemáticamente recurriendo a la teoría de tornillos recíprocos. Esta estrategia requiere de sólo un marco de referencia, evitando así el cálculo de la matriz de rotación.
Como un paso intermedio, el análisis de posición se obtiene en forma semi-cerrada con base en las coordenadas de dos puntos de la plataforma móvil. See more Open AccessĮn este trabajo se presenta el análisis cinemático de un robot paralelo generador del movimiento de Schönflies por medio de la teoría de tornillos. El procedimiento permite simular el movimiento de mecanismos con cualquier grado de complejidad. It publishes four issues per year, which include scientific-technical articles, communications and short articles, special articles, and opinion articles, of interest to research professionals, R&D Departments, and university community in the scientific-technical field of Industrial Automation and Informatics. En esta Tesis Doctoral se ha desarrollado un método nuevo y general para la resolución del problema de desplazamientos finitos en mecanismos espaciales y, en particular, en manipuladores de cinemática paralela. RIAI covers the wide field of Control Theory, Systems Engineering, Robotics, Automation Regulation, and the different technologies used in making these control systems, in particular those based on computers and communication networks. The Journal is directed towards the Ibero-American community, and in general, for environments in which Spanish is the basic language, and not exclusive, of communication. The Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (RIAI) (Ibero-American Journal of Industrial Automation and Informatics) is the official Journal of the Comité Español de Automática (CEA) (Spanish Automation Committee), a member of the Federación Internacional de Control Automático (IFAC) (International Confederation of Automation Control).
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